一种基于行为的移动机器人目标人跟踪控制方法

摘　　　要：针对室内复杂环境，对于智能服务移动机器人，设计一个连续稳定的目标人跟踪算法是必要的。为此提出一种室内环境下基于行为的移动机器人对运动目标人进行跟踪的控制方法，该方法综合优先级裁决方法与模糊行为融合法选取移动机器人的控制行为，较好地解决跟踪过程中存在多种行为以及行为冲突问题，在完成运动避障的同时保持对运动目标的跟踪。对避障行为模块提出声纳距离加权平均法求取障碍物距离信息，采用模糊逻辑法设计避障控制器。在不同的实验环境下做了大量的实验，结果表明，该...