基于性能协调的平面二级倒立摆控制

摘　　　要：针对平面二级倒立摆系统具有的多变量、非线性、强耦合、稳定控制实时性和快速性要求高的特点，设计了利用协调因子优化控制效果的改进型ＬＱＲ控制器。运用分析动力学方法对倒立摆建立数学模型，以ＬＱＲ理论设计了平面倒立摆的较优控制器，在此基础上加入性能协调因子，它能根据状态变量的变化实时调整控制作用的大小，进而对ＬＱＲ输出的预控制作用进行精细处理，优化控制作用，进一步改善控制效果，经系统仿真与实验室实时控制验证，其结果表明这种控制器设计简单，实时性好，并能...