基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统

摘 要：在多机器人协作和服务机器人目标追踪的过程中，需要对目标物体或者同伴进行准确的目标定位，利用视觉测量技术可以很好地解决这个问题。鉴于此本文设计了一个以ARM9微处理器为处理模块、CMOS摄像头为采集模块的一个嵌入式视觉系统，实现了单目视觉测距定位。该系统设计大体分为目标识别和定位两部分：目标标识使用一个纯色的色标块，通过对摄像头采集的图像中检测色标块区域来实现目标物体定位；对色标块的图像分割采用基于RGB三个颜色分量的阈值分割算法，单目测距采用P...