基于干扰观测器的离散滑模控制算法

摘 要：为了降低离散滑模控制过程中的抖振，减轻控制器的负担，提高控制精度，针对线性参数不确定性离散系统，构造了一种基于干扰观测器的离散滑模控制算法，并给出了稳定性证明。理论分析和数值仿真均表明：该算法可以实现对干扰高精度的实时估计；切换函数较终将收敛于与干扰变化率和系统采样时间有关的小范围。数值仿真还表明，用幂次函数代替算法中的符号函数或饱和函数后，可以彻底消除控制器输出和切换函数中的高频抖振，这对于提高实际工程应用中控制器的寿命和改善系统的控制...