倒立摆系统显式模型预测控制

摘要：模型预测控制技术是一种处理约束系统较优控制问题的有效方法。由于模型预测控制的反复在线优化计算特点，使得模型预测控制难以适用于动态变化较快的机电系统的控制，如倒立摆系统的控制。基于约束线性优化控制问题的多参数规划方法，建立了显式模型预测控制系统，以避免控制系统反复在线优化计算。应用建立的显式模型预测控制系统，对于直线一级和二级倒立摆系统控制做了研究，并做了数值仿真计算。研究结果表明倒立摆系统显式模型预测控制的平衡控制效果是明显的。...