一种考虑机器人尺寸约束的动态窗避障方法

摘　　　要：针对大部分反应式避障算法未考虑机器人尺寸约束导致机器人无法通过障碍物间可行通道的问题，提出了一种复杂环境下考虑机器人尺寸约束的动态窗避障方法。利用激光雷达提供的精确测距信息，通过探索机器人运动前方的可通行区域，避免陷入“Ｕ” 型等局部较小区域；以障碍物间可行通道的宽度与机器人自身尺寸间的关系作为新的引导，构造目标函数，提高机器人对穿越路径上有限宽度可行通道的决策能力。仿真实验验证了该方法能避免局部较小问题、利于全局路径优化，提高了机器人在可行狭...