强跟踪滤波器在倒立摆系统中的应用

摘　　　要：倒立摆系统可以用多种理论和方法来实现其稳定控制，如ＰＩＤ、自适应、状态反馈、智能控制、模糊控制及人工神经元网络等多种理论和方法，都能在倒立摆系统控制上得到实现。强跟踪滤波器能够对被噪声污染的信号进行有效地估计，从而降低了噪声的影响，强跟踪滤波器的优点为对于模型不确定性具有较强的鲁棒性；对过程的缓变或突变状态均有很强的跟踪能力。介绍强跟踪滤波器在倒立摆控制系统中的应用并给出了仿真结果。仿真结果证实由于强跟踪滤波器能有效地估计倒立摆的状态，与没有采...