基于图像视觉伺服的ＡＧＶ动力学控制

摘　　　要：针对具有非完整约束ＡＧＶ点镇定控制问题，提出一种新的基于图像视觉伺服控制算法。采用眼在手上视觉伺服模型，利用图像视觉伺服原理，基于图像误差设计了ＡＧＶ视觉控制器，求得ＡＧＶ广义控制速度；然后根据非完整约束特点的ＡＧＶ运动学和动力学模型，利用计算力矩法设计了ＡＧＶ动力学控制器，由广义控制速度计算出ＡＧＶ控制力矩；从而实现了基于图像误差ＡＧＶ力矩控制。并利用Ｍａｔｌａｂ和Ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行了仿真，仿真结果表明了控制方法的有效性和可行性。较后利用Ｒ...