六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究
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大小：2MB
语言：简体中文
时间：2012-04-10
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软件介绍
摘 要：针对六自由度链式机械臂在进行正运动学、逆运动学以及轨迹规划仿真时，不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果，在正确建立机械臂数学模型的基础上，重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法，并采用三维运动仿真进行了验证。开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件，该仿真软件在ＶＣ＋＋６０开发平台上，首先利用分割类将基于ＭＦＣ框架的窗口分割成为控制窗口和视图窗口两部分，然后利用ＯｐｅｎＧＬ的图形库对机械臂进行建模，首次将正运动学、逆运动学...
