空中机器人多模态控制研究

摘　　　要：研究空中机器人（小型无人直升机）的约束优化控制问题。对小型无人直升机的非线性系统模型进行系统约简，建立混合系统的分段仿射系统模型，针对该问题求解中遇到的在线计算量大，不利于实时控制等问题，提出利用多参数二次规划离线计算出混合系统较优控制律的方法。基于多参数二次规划的方法，在较大可控不变集的可行域内进行显式优化控制器设计，通过反向动态规划，求出对应每一步的优化解，从而求得不变集作为可行域的优化解。通过实际参数的系统仿真，证明了方法的有效性。...