力觉接口的透明度分析及无源性设计

摘　　　要：力觉接口是指人和遥操作机械手之间的接口，用来给操作人员提供操作时的一种虚拟环境。对于力觉接口来说，无源性是系统设计的基础，而良好的透明度是其主要性能要求。首先对系统的性能要求进行了分析，定义了一个离散的偏差函数来描述系统的透明度，将透明度问题转化为系统的灵敏度设计问题。接下来，从采样系统的频率特性出发推导了力觉系统的无源性条件，通过对比和分析，指出了前人文献所给无源性条件的保守性，并提出了一种近似无源的设计方案。较后通过例子对不同控制器参数组合...