仿人机器人的分布式控制系统设计
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大小：2MB
语言：简体中文
时间：2012-04-12
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软件介绍
摘 要：针对仿人机器人系统自由度多，实时性与可靠性要求高的特点，设计了基于ＣＡＮ总线的具有Ｗｉｎｄｏｗｓ与ＲＴＬｉｎｕｘ系统的双主机的主控层结构的分布式控制系统，整个控制系统采用集中管理分散控制的方式，按照控制系统的结构和功能划分为主控层、通信层、协调执行层３层。ＣＡＮ总线与一般通信总线相比，它的数据通信具有较强的实时性，并且ＣＡＮ总线连线简单，降低了系统连线的复杂程度，增强了系统的可靠性。其中基于Ｗｉｎｄｏｗｓ的控制系统负责仿人机器人关节电机的调试...
