管道机器人三轴差速器性能测控系统

摘　　　要：为了测试新研制机械自适应管道机器人的三轴差速器性能，根据测试要求，设计了基于ＡＲＭ和ＦＰＧＡ的测试和控制系统。由ＡＲＭ完成整个系统的控制和数据的存储，而ＦＰＧＡ完成７路码盘信号的鉴相和计数。介绍了正交脉冲鉴相、ＦＰＧＡ多轴同步计数及其与ＡＲＭ的接口、数据存储系统等部分的硬件电路设计。与传统的微控制器外扩专用计数芯片相比，ＡＲＭ＋ＦＰＧＡ的方案不但能够减少外围接线的复杂程度，提高系统的可靠性，降低功耗，还能减小控制系统的体积。通过实验验证了所设计...