微小气动机器人移动ＦＳＭ 建模与控制

摘　　　要：根据仿生尺蠖运动机理研制了一种用于人体腔道微创诊查的微小机器人系统，该机器人系统由前支撑单元、后支撑单元和具有３个气室的橡胶驱动器三部分组成。根据微型机器人的本体结构分析了机器人的移动控制原理，给出了在一个运动循环周期内机器人移动一个步距的运动状态和控制时序。阐述了有限状态机原理，并基于有限状态机原理建立了该机器人移动状态的有限状态机模型。在一个运动周期内移动机器人的运动状态可细分为６个态过程，通过分析该机器人系统一个运动循环周期内各种运动状态...