不确定非完整移动机器人的轨迹跟踪控制
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大小：643KB
语言：简体中文
时间：2012-04-27
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软件介绍
摘 要：具有未校准视觉参数的非完整移动机器人的运动学系统具有参数不确定性，较一般的运动学系统更加复杂。基于视觉反馈、Ｂａｒｂａｌａｔｓ定理和Ｌｙａｐｕｎｏｖ直接方法，研究了具有未标定摄像机参数的非完整移动机器人的轨迹跟踪问题。首先，利用固定在天花板上的针孔摄像机透视投影模型，提出了一种新的基于视觉伺服的移动机器人运动学跟踪误差模型；基于这个模型，提出了一种新的与未知视觉参数无关的动态反馈跟踪控制器该控制器不仅保证系统的状态渐近跟踪给定参考轨迹，而且...
