基于加速度映射的跳跃机器人稳定性控制

摘　　　要：针对腿式机器人，讨论了腿式机器人稳定性控制与稳定性判定准则，基于稳定约束条件零力矩点（ＺＭＰ），提出一种干扰下的动态稳定性控制方法。落地冲击是跳跃机器人必须考虑的外干扰。所提出的稳定性控制方法是基于驱动性能约束下腿式跳跃机器人的动态平衡，运用ＺＭＰ平面加速度正交映射方法，进行地面冲击力干扰下的稳定性控制，在满足轨迹跟踪的同时保证了系统的动态平衡性。跳跃运动过程中的仿真结果表明，该方法是一种有效可行的腿式机器人抗干扰控制策略。...