大型复合随动平台协调控制

摘　　　要：针对一类大型复合随动平台的协调控制问题，利用频率分离原理，对２个执行机构的跟踪任务进行合理分配，实现平台精确跟踪。根据复合随动平台系统的性能要求和平台执行机构本身的约束条件，设计了特定的加权传函矩阵，通过Ｈ∞ 混合灵敏度方法，求解系统的鲁棒控制器。采用平衡截断法对所设计的Ｈ∞控制器进行降阶处理，并讨论了降阶控制系统的稳定性。仿真结果表明，基于频率分离的Ｈ∞混合灵敏度设计方法，可实现复合平台精确跟踪，并可以较好地解决复合随动平台的协调控制问题；平...