基于ＧＡ的时间较优机械臂轨迹规划算法
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语言：简体中文
时间：2012-06-29
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软件介绍
摘 要：由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等特点，传统优化方法难以应用的特点，根据机械臂运动学约束，提出了关节空间基于遗传算法（ＧＡ）的３５３多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束，以较优时间为目标，针对关节型机器人在静态环境下的点到点的轨迹规划问题，利用ＧＡ算法解算多项式插值的时间。通过与基于ＰＳＯ的３５３多项式机械臂轨迹规划运动位置、速度、加速度曲线对比，证明该方法在运行时间和运行平稳度上都有突出优点。...
