移动机器人视觉抖动的Ｋａｌｍａｎ滤波补偿

摘　　　要：消除视觉抖动是机器人移动中对接作业的关键。基于仿射变换，建立了图像的递推运动模型；设计了基于梯度的分区域的ＫＬＴ特征提取算法，分析了梯度与灰度变化的关系；利用绝对误差和较优进行特征点的匹配，并利用菱形搜索算法来提高匹配速度，设计自适应模板算法来解决匹配结果不惟一的问题；利用较小二乘法求解超定运动方程组，得到运动参数。推导得到有意运动参数的观测模型；利用Ｋａｌｍａｎ滤波去除无意运动；利用滤波后的运动参数重构图像，对含抖动的视频进行稳像补偿。在非平...