一类非线性系统基于ＳＶＲ的鲁棒自适应控制

摘　　　要：为解决逆控制方法较依赖系统精确模型及易受逆误差影响等问题，提出了一类非线性系统基于支持向量回归（ＳｕｐｐｏｒｔＶｅｃｔｏｒＲｅｇｒｅｓｓｉｏｎ，ＳＶＲ）的鲁棒自适应控制方法，该方法通过支持向量回归辨识得到被控对象的逆模型，并构建自适应逆误差补偿环节，在线修正由于逆模型误差、外界干扰等不确定因素对控制系统性能的不良影响，使得系统能够快速、准确的跟踪参考模型输出。导出了支持向量回归的权值自适应调整率，并利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论证明了系统闭环渐...