三自由度直升机的无静差预测控制

摘　　　要：直升机飞行系统属于典型的多输入、多输出系统，是一种较为复杂的被控对象。针对Ｇｏｏｇｏｌ三自由度直升机系统，通过分析其动力学特性，发现线性化模型在重力方向上存在误差，该误差会造成预测控制算法的静差；在设计无静差预测控制器的基础上进行闭环控制实验，同时结合实际情况对输入量加入硬约束。结果表明：在该控制器的作用下直升机能够稳态无静差地跟踪参考轨迹；并检验了扰动情况下控制器的控制效果，亦表明控制器具有良好的鲁棒性。 关　键　词：三自由度直升机；无...