基于改进ＩＣＰ算法的点云自动配准技术

摘　　　要：在零件的型面检测过程中，通常有数据采集、曲面重构、曲面配准和误差求取几个步骤。其中，曲面之间的配准是检测中关键的一环。针对传统的经典ＩＣＰ（ＩｔｅｒａｔｉｖｅＣｌｏｓｅｓｔＰｏｉｎｔ）算法在配准过程中受噪声干扰大、鲁棒性差的缺点，在应用点云主方向贴合的粗略配准基础上，以经典的ＩＣＰ算法为基础，提出了点云数据的欧氏距离阈值去噪和点云的方向矢量夹角阈值两种方法改进ＩＣＰ算法，并应用改进算法作为点云之间的精确配准算法。对于经过初始配准的点云数据使用欧...