滑模自适应控制在光电稳定平台中的应用

摘　　　要：针对高精度光电伺服稳定平台系统中摩擦和各种非线性干扰对跟踪精度的影响问题，提出了一种基于ＬｕＧｒｅ摩擦模型的积分型滑模自适应控制算法。首先建立了基于动态ＬｕＧｒｅ摩擦的伺服系统模型，根据ＬｕＧｒｅ模型，构造了一个非线性观测器来估计摩擦中的未知状态变量；然后设计积分型滑模自适应控制算法实现摩擦补偿和各种扰动的估计，通过设计较优的反馈控制律，保证了积分型滑模的收敛速度，并引入自适应思想设计滑模控制器，有效的减弱了滑模控制中的颤抖现象；较后利用Ｌｙａ...