未知仿射非线性系统的执行器容错控制设计

摘　　　要：针对一类多输入单输出未知仿射非线性系统研究了在执行器发生故障情况下的容错控制问题，基于反步设计和自适应模糊逼近理论给出了控制方案使闭环系统能够同时容忍执行器的卡死和失效故障。在每一步设计中采用一个模糊逼近器来逼近未知函数，其中包 括系统函数和由故障引起的未知动态。然后基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论设计自适应律在线调节逼近器的参数，使其可以自动补偿故障对系统的影响。较终得到的控制器能够在执行器发生卡死和失效故障的情况下利用未卡死执行器的有效部分...