基于嵌入积分滑模策略的船舶运动控制

摘　　　要：针对船舶模型的不确定和海浪干扰问题，为实现船舶航向控制，提出了一种嵌入积分滑模控制方法，此方法结合了积分滑模和嵌入滑模的控制思想。积分滑模是用来减小滑模函数的增益，嵌入滑模用来补偿系统匹配和不匹配的扰动。并利用基于极点配置的状态估计方法实现了对高频海浪扰动的滤波。较后进行仿真试验，结果表明设计的控制器具有船舶操纵的良好动态特性，具有超调小鲁棒性强的优点，更适合船舶航向控制的工程要求。 关　键　词：船舶运动控制；状态估计；积分滑模；嵌入滑模...