高精度伺服系统的模糊ＣＭＡＣ补偿控制

摘　　　要：针对伺服系统存在非线性和参数不确定性，ＰＩＤ等常规控制器几乎无法获得高精度控制性能的问题，提出了一种基于ＦＣＭＡＣ的补偿控制器，将其应用于伺服系统的速度闭环控制。ＦＣＭＡＣ补偿控制器能够实时在线学习系统的非线性，对参数变化及扰动等因素进行实时补偿。将ＦＣＭＡＣ补偿控制器与模型参考跟踪控制结合，能有效地改善伺服系统的鲁棒性。仿真结果进一步表明，该控制策略能降低系统对参数变化和外界扰动等不确定性的灵敏度，即使在持续正弦信号干扰下也具有良好的性能。...