基于分层搜索的移动机器人路径优化

2012年02月22日16:51:43 本网站我要评论(2)字号：T | T | T

关键字：应用

摘　　　要：分析比较了经典的全局路径规划算法，针对移动机器人运动路径规划的优化问题，将Ａ、人工势场、栅格等多种算法的优势加以综合考虑，提出一种基于栅格的分层搜索概念。该方法采用栅格法进行建模，以分层搜索为核心思想，外层采用Ａ 算法将复杂的图元模糊化以简化环境，内层则采用人工势场算法将具体的栅格还原以解模糊，具有一定的理论意义与应用前景。其仿真实验表明，该方法能达到较好的路径规划效率和实时性。

关　键　词：移动机器人；路径规划；分层搜索；全局优化

引　言：移动机器人不仅在军事上有特殊的应用价值，而且在工业生产、交通运输等方面都有广泛的应用前景。路径规划是移动机器人自动化技术的重要组成部分，是机器人智能化的重要标志。按照机器人对环境信息的知晓的程度，可以将路径规划分为局部路径规划和全局路径规划两种［１３］。局部路径规划是在环境信息未知或者部分已知的情况下进行的路径规划，适用于动态环境，但计算量较大。局部路径规划的算法包括遗传算法、神经网络、模糊逻辑算法［４］等。全局路径规划是在环境信息完全已知的情况下进行的路径规划，适用于静态环境，但计算效率较高。全局路径规划的算法包括可视图法、人工势场法和栅格法等［５６］。本文主要针对全局路径规划，首先对已有的一些经典算法进行总结和分析，然后提出基于栅格的分层搜索算法，较后是实验仿真以及结论。

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