基于CAN总线的汽车CAN节点测试仪设计
关键字:CAN总线 节点测试仪
CAN通讯程序包括SJA1000芯片的初始化、接收数据和发送数据。测试仪上电后进行SJA1000的初始化,该操作必须正确可靠,这是接收数据和发送数据的前提。根据SJA1000的手册,设计 代码如下:
writesja1000(MODADDR, 0x09);
//设置方式寄存器,进入复位操作以初始化
writesja1000(CDRADDR, 0x88);
//设置时钟分频寄存器,选PeliCAN模式
writesja1000(AMR0ADDR, AMR0 );
//设置接收屏蔽寄存器0
writesja1000(AMR1ADDR, AMR1);
//设置接收屏蔽寄存器1
writesja1000(AMR2ADDR, AMR2);
//设置接收屏蔽寄存器2
writesja1000(AMR3ADDR, AMR3);
//设置接收屏蔽寄存器3
writesja1000(ACR0ADDR, ACR0);
//设置接收验收代码寄存器0
writesja1000(ACR1ADDR, ACR1);
//设置接收验收代码寄存器1
writesja1000(ACR2ADDR, ACR2);
//设置接收验收代码寄存器2
writesja1000(ACR3ADDR, ACR3);
//设置接收验收代码寄存器3
writesja1000(BTR0ADDR, 0x03);
//设置总线定时器0
writesja1000(BTR1ADDR, 0xFF);
//设置总线定时器1
writesja1000(OCRADDR, 0xAA);
//设置输出寄存器
writesja1000(RBSAADDR, 0x00);
//设置接收数据缓冲区首地址
writesja1000(TXERRADDR, 0x00);
//清除发送错误寄存器
writesja1000(RXERRADDR, 0x00);
//清除接收错误寄存器
readsja1000(ECCADDR);
//清除错误代码捕捉寄存器
writesja1000(IERADDR, 0xFF);
//打开中断使能寄存器
writesja1000(MODADDR, 0x08);
//设置方式寄存器,进入政党操作模式以收发数据
writesja1000()和readsja1000()是封装好的底层函数,其具体实现如下:
static void writesja1000(unsigned char addr, unsigned char data)
{
*SJAADDR = addr;
*SJADATA = data;
}
static unsigned char readsja1000(unsigned char addr)
{
*SJAADDR = addr;
return *SJADATA;
}
其中SJADATA、SJAADDR分别是为读/写SJA1000的数据或地址所分配的AT91RM9200地址。
接收数据和发送数据均采用中断来实现,基于中断的数据处理流程是CAN通讯程序的重点,其具体实现流程如图4所示:
结束语
与传统的8/16位单片机测试仪系统相比,本文介绍的测试仪基于32位ARM9处理器,运行速度可高达180MHz,扩展能力强;采用Linux操作系统,软件更加模块化,更新和移植更加方便,运行更稳定;采用虚拟仪器技术实现测试仪的操作面板,便于功能扩展,通用性强。在对汽车CAN节点现场测试时,该测试仪运行稳定快速,保证了该产品的顺利生产。
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