灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述

张晓华，赵旖旎，程红太
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院，黑龙江哈尔滨

摘　　　要：灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人，针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点。综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法，给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于“动态伺服” 理论的悬臂运动仿生控制策略，提出了悬臂运动仿生控制中亟待解决的若干问题，并对今后灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制进行了展望。

关　键　词：灵长类仿生机器人；悬臂运动仿生；动态伺服控制；悬摆运动控制；悬臂飞跃

１　引　言
师法自然是中国古代朴素的哲学思想，而人类自然科学与技术的发展历史也证明其具有普遍意义上的科学性。仿生机器人是从仿生的角度对机器人进行研究和开发，其设计原理是提取蕴藏于生物体中、通过生物进化沉积下来的优秀的运动学、组织学、形态学及其综合作用效果的特性，并将这些特性相对应的结构、形态、组织以及信息传递的方式通过机械的、电子的、化学的或其他现代科技手段进行某些特定环境的再现。灵长类是具有灵性的较高等哺乳动物，是所有动物中较进步的一类，我们人类也是灵长类的一员。灵长类动物所具备的运动形式包括双足步行、四足步行、双足跳跃、四足爬行以及较为复杂的悬臂攀援运动与四足攀爬运动，而基于模仿灵长类动物运动的一类机器人即被称为灵长类仿生机器人。灵长类仿生机器人的研究就是希望通过智能机械的手段，较大限度的模拟灵长类动物的运动模态，从而为全拟人化的仿生机器人研究提供依据。鉴于此，本文将综述灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的较新研究动态，以期引起国内同行们的重视与研究。

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