基于动态逆的动力翼伞自主飞行控制方法

钱克昌，陈自力，李　建
军械工程学院光学与电子工程系，河北石家庄

摘　　　要：针对动力翼伞精确数学模型难以获得，系统输入输出关系耦合复杂等特点，建立动力翼伞８自由度动力学模型，设计由静态神经网络和积分器组成的动态神经网络，利用神经网络的逼近能力和动态逆控制方法相结合，提出了基于神经网络动态逆方法的动力翼伞控制方案，并进行了飞行仿真验证，结果表明完全满足控制要求，具有较好的抗干扰能力和鲁棒性能，对于实现动力翼伞的自主飞行控制具有很好的应用价值。

关　键　词：动力翼伞；飞行控制；神经网络；动态逆

１　引　言
动力翼伞是一种带动力的软翼式小型飞行器，在气象探测、灾害监测以及侦察、监视等诸多领域有着广泛的应用前景。目前国内外对动力翼伞的飞行控制主要采取人工和遥控控制的方式，实现动力翼伞的自主飞行控制，是一个新的研究课题。研究的主要难点在于，动力翼伞的精确数学模型难以获得，且翼伞的控制系统是一个存在强耦合关系的多输入多输出非线性系统，系统的解耦和线性化存在着很多困难。本文利用神经网络的逼近原理和动态逆方法相结合，提出一条有效的动力翼伞自主飞行控制方法。

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