基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统

2012年03月14日14:36:51 本网站我要评论(2)字号：T | T | T

关键字：应用

邹伟，喻俊志，徐德，谭民

中国科学院自动化研究所，复杂系统与智能科学重点实验室，北京

摘要：在多机器人协作和服务机器人目标追踪的过程中，需要对目标物体或者同伴进行准确的目标定位，利用视觉测量技术可以很好地解决这个问题。鉴于此本文设计了一个以arm9微处理器为处理模块、cmos摄像头为采集模块的一个嵌入式视觉系统，实现了单目视觉测距定位。该系统设计大体分为目标识别和定位两部分：目标标识使用一个纯色的色标块，通过对摄像头采集的图像中检测色标块区域来实现目标物体定位；对色标块的图像分割采用基于RGB三个颜色分量的阈值分割算法，单目测距采用P4P方法，其中摄像机的内参数标定则借助于Matlab工具箱来完成。同时，采用ransac方法确定色标块的四条边界直线，以四条直线交点作为色标块的四个角点，从而提高角点检测的精度。实验结果表明，该测距定位系统定位精度较高，系统鲁棒性好，具有良好的应用前景。

关键词：arm9处理器；单目视觉；视觉定位；嵌入式图像处理

1 引言

视觉测量是嵌入式视觉系统的一个应用方面，视觉测量与控制在机器人领域应用广泛。在视觉测量中，由充当机器人眼睛的摄像机采集到目标物体的二维图像信息，然后送到处理器进行处理，以确定物体的位置和方位等信息。根据视觉系统使用的摄像机数目的不同，视觉系统可以分为单目、双目和多目视觉系统[1]。单目视觉系统采用一台摄像机对目标进行测量，本文采用的就是单目视觉系统。双目视觉系统采用两台摄像机对目标进行测量，多目视觉系统采用多台摄像机对目标进行测量。本文在基于ARM9的嵌入式平台上实现了单目视觉测距功能，通过在目标物体上放置一个纯色的色标块（本文以粉红色为例），让摄像机对色标块进行识别检测定位，以达到对目标物体进行测距定位的目的。经实验标明，该系统测量精确度高、鲁棒性好。

登录网站后可下载文件

基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统

相关阅读: