基于势场栅格法的移动机器人避障路径规划

2015年01月21日14:59:56 本网站我要评论(2)字号：T | T | T

关键字：应用

摘要：针对传统人工势场法应用于移动机器人避障路径规划存在的缺陷，建立了改进的人工势场模型，通过在障碍物的斥力势场函数中增加较小安全距离，同时考虑机器人与目标点的相对距离，成功地解决了障碍物附近目标不可达（Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON）的问题。此外，针对传统人工势场法的局部极小点和障碍物附近目标不可达同时存在的问题，提出了以改进人工势场法为主，栅格法为辅的方案来实施避障，使得机器人能够尽快地脱离局部极小并成功地绕过障碍物到达目标点。采用栅格法对改进人工势场法做辅助决策，弥补了改进人工势场法的不足，使机器人能够顺利到达势场的全局较小点，提高了避障路径规划的安全性和可达性。论文利用Matlab进行了算法仿真，结果证明了所提方法的正确性和有效性。

关键词：势场栅格法；人工势场法；机器人避障；GNRON

中图分类号：ＴＰ３９１.９　　　　　文献标志码：Ａ

１　引言

路径规划是自主移动机器人需要解决的核心问题之一［1］。而避障路径规划，是指机器人根据所获信息，按照一定的性能指标，检索出一条从初始位置到终点位置的安全无碰撞路径［2］。

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